Abstract
<jats:p>Класичні методи переслідування у разі застосування в комп’ютерних симуляціях, прототипах та реальних системах наведення слід адаптувати до дискретної моделі часу. Згідно з цією моделлю отримання актуальної інформації про ціль відбувається з певною частотою. Під час кожного надходження даних переслідувач, залежно від конкретного методу, має виконати маневр та перевірити критерій перехоплення. Для реалізації такої логіки потрібні стійкі та ефективні алгоритми періодичного оновлення системи «переслідувач–ціль». Найбільш ефективні алгоритми, в яких достатньо мінімальної поінформованості переслідувача, наділеного повною автономією під час ухвалення рішень. У дослідженні формалізовано модель «переслідувач–ціль» у дискретному часі. Керування визначено як вектор-функцію, що описує маневр. Розглянуто дискретні версії чотирьох основних стратегій: погонної кривої, паралельного зближення, наведення за променем та пропорційної навігації. Отримано аналітичний вираз керувань та розроблено відповідні алгоритми. Досліджено питання обізнаності переслідувача під час маневру. Запропоновано дискретну модель групового переслідування та алгоритм руху кількох переслідувачів з різними функціями керування. Для покращення точності обчислень та фіксації перехоплення застосовано лінійну інтерполяцію часу та руху цілі. Зокрема це важливо для методу пропорційної навігації, у якому частота дискретизації суттєво впливає на точність обчислень кутових швидкостей та загальну стабільність. Запропонованих алгоритмів та пояснень достатньо для створення повноцінної комп’ютерної симуляції процесу переслідування з можливістю вибору початкових умов, кількості переслідувачів та відповідних функцій керування. Цей матеріал корисний для розробок, що можуть бути застосовані в реальних програмно-апаратних комплексах. Усі алгоритми протестовані під час створення інтерактивної візуалізації, яку автори опублікують найближчим часом. Також заплановані дослідження розглянутих методів з урахуванням маневреності, стратегій утікача, змішаних керувань та ін.</jats:p>