Abstract
<jats:p>Стаття присвячена актуальній проблемі розробки спеціалізованих засобів вимірювання динамічних характеристик шарнірно-з’єднаних машин (ШЗМ). Особливістю таких машин є наявність декількох модулів, взаємне кутове переміщення яких критично впливає на стійкість, керованість та навантаженість конструкції. Автор обґрунтовує доцільність переходу від дорогих комерційних систем із закритою архітектурою до відкритих апаратно-програмних рішень, що дозволяють гнучко адаптувати систему під специфічні потреби наукового експерименту. У роботі представлено етап створення макетного апаратно-програмного зразка інформаційно-вимірювальної системи (ІВС), побудованого на базі мікроконтролера ATmega328 (платформа Arduino UNO V3) та двох інерціальних MEMS-модулів MPU-6500. Вибір компонентів обумовлений їх доступністю, можливістю просторового рознесення датчиків на різні напіврами машини та здатністю реєструвати лінійні прискорення й кутові швидкості за трьома осями одночасно. Програмна частина комплексу реалізована за допомогою середовища Arduino IDE для збору даних у реальному часі та мови програмування Python для їх подальшої аналітичної обробки. Розроблений графічний інтерфейс користувача (GUI) підтримує два основні режими: реєстрацію даних у реальному часі та режим аналізу («Analysis»). В останньому реалізовано методи часової та частотної обробки сигналів, включаючи швидке перетворення Фур’є (FFT) для спектрального аналізу, статистичну обробку та оцінку дрейфу сенсорів. Особливу увагу приділено визначенню відносного кута між модулями ($Δθ$), який є ключовим параметром при дослідженні кінематики ШЗМ. Експериментальна апробація макета підтвердила його здатність фіксувати незначні механічні впливи та коректність роботи алгоритмів. Результати дослідження формують технічну базу для подальшого створення повнофункціонального вимірювального комплексу для модульних дорожньо-будівельних машин.</jats:p>