Abstract
<jats:p>При побудові рухів механічної підсистеми магнітолевітуючого поїзда повинні бути задоволені вимоги забезпечення бажаних властивостей цих рухів, а також обмежень, що накладаються на них. Підвищення якості аналізу та синтезу процесів, які протікають у підсистемі, яка розглядається, безальтернативно вимагає переходу до нелінійних моделей їхньої керованої динаміки. Тому актуальною є розробка, в нелінійній постановці, раціонального алгоритму аналітичного конструювання такої динаміки. Наразі розвинений ряд методів, які дозволяють забезпечувати досить високий рівень синтезу рухів систем, моделі яких вважаються лінійними. Однак, лінійні моделі, крім інших особливостей, мають іманентний недолік: вони адекватні при описі режимів лише малих відхилень станів систем від рівнів, що задаються. Сучасний рівень розвитку методів конструювання рухів нелінійних об'єктів, незважаючи на інтенсивний розвиток інформаційних технологій, залишається недостатнім для здійснення повної автоматизації такого конструювання. Доцільність розробки таких методів обумовлюється ще й тим, що повсюдне застосування бортових і стаціонарних інформаційних комплексів, а також окремих мікропроцесорів дозволяє, в значній мірі, редукувати проблему складності реалізації нелінійних регуляторів і звести основну частину глобальної проблеми побудови рухів до синтезу алгоритмів керування з урахуванням її домінуючих властивостей, що веде до необхідності використання нелінійних моделей динаміки. Виходячи з викладеного, цей етап дослідження присвячений побудові раціонального алгоритму аналітичного конструювання бажаних рухів підсистеми, що розглядається. В основу цієї побудови покладено концепцію спільного використання методів теорії стійкості Ляпунова та термінального керування. Такий підхід обраний, оскільки йому притаманне досить строге математичне формулювання основних задач керування, пов'язаних з асимптотичною стійкістю, іншими важливими якостями руху та синтезу його регулятора.</jats:p>