Abstract
<jats:p>Стаття присвячена огляду методів навігації безпілотних літальних апаратів (БпЛА) за оптичним каналом. Актуальність теми зумовлена тим, що оптична навігація забезпечує автономність БпЛА в умовах відсутності супутникового (GNSS) сигналу, що є типовою проблемою в сучасних умовах. У роботі розглянуто та порівняно основні методи й підходи, які застосовуються для реалізації оптичної навігації. Сучасні системи візуальної навігації базуються на поєднанні методів комп’ютерного зору, глибинного навчання і багатосенсорної інтеграції. Основу таких систем становлять методи візуальної одометрії (VO) та одночасної локалізації і картографування (Visual SLAM). Порівняльні експерименти методів VO на стандартному датасеті KITTI підтвердили ефективність сучасних оптимізаційних і динамічних моделей. Дослідження алгоритмів Visual SLAM у динамічних сценах показали істотну перевагу методів, що реалізують механізми loop closure та фільтрацію рухомих об’єктів. Разом з тим слід підкреслити, що наведені числові оцінки отримані переважно в умовах локальних тестових полігонів та малих середовищ із хорошими візуальними орієнтирами (міські сцени, лабораторні або коридорні маршрути). Проведений огляд демонструє наявні та перспективні рішення, а також окреслює напрями подальшого розвитку цієї технології.</jats:p>